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發(fā)那科機器人中Space fnct的實際應用和設置介紹

類別:新聞中心日期:2019-12-06 15:10:22
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       發(fā)那科機器人設置中干涉區(qū)功能(Space fnct)設置,此功能適用于機器人與外圍設備聯合工作時,不會因為信號被誤操作發(fā)送后造成機器人還在外圍設備的工作范圍內,外圍設備被啟動后造成設備的損壞。

1實用范圍


       機器人運用于機床、注塑機或其他設備取放件和工藝加工時,都以保護各方設備安全的前提下進行生產,合理的設置干涉區(qū)功能并激活后,可以提高機器人和加工設備間聯動作業(yè)時的安全性能。

2設置機器人的干涉區(qū)


       以機器人和加工中心上下料為例,說明干涉區(qū)的設置步驟。

2.1設置步驟


       示教器上點擊“MENU”→“SETUP”→“Space fnct”,進入干涉區(qū)畫面。

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圖1 干涉區(qū)選項

       選擇未被使用的干涉區(qū),按下示教器“F3 DETAIL”,進入干涉區(qū)設置畫面

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圖2 干涉區(qū)畫面

       在干涉區(qū)設置畫面里,填入注釋,相關的輸入輸出信號,按下“F2 空間”

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圖3 干涉區(qū)設置畫面

       進入干涉區(qū)空間設置畫面,將機器人運動到合適的干涉區(qū)起點,“SHIFT+F5 RECORD”記錄下當前的工具坐標中心,以當前工具中心為起點,填入當前的用戶坐標系的XYZ方向延伸的距離,形成一個空間。

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圖4 干涉區(qū)空間設置畫面
 
       按下“prev”返回干涉區(qū)設置畫面,按下“F4 激活”,激活當前干涉區(qū),完成設置。

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圖5 干涉區(qū)激活設置畫面

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圖6 干涉區(qū)模擬畫面
2.2  注意事項

       加工中心落位和機器人的世界坐標不平行,呈一定的角度時,可以做好加工中心的用戶坐標后在設置干涉區(qū)的空間,此時干涉區(qū)空間和機器人也可以呈現一定角度。

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圖7干涉區(qū)模擬圖
3 功能總結

       設置干涉區(qū)時,需要明確當前的工具中心和運行程序中的工具中心,如果以法蘭中心為工具中心,則需要留出手抓長度和設備之間的距離,避免法蘭中心在干涉區(qū)外,而法蘭上的手抓已經進入干涉區(qū),造成碰撞。在正常的情況下,機器人輸出的干涉區(qū)信號開和關完全由工具中心位置來決定,不會被手動強制開和關,造成誤操作。(文章來源與于網絡)

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